The project AVRM (autonomous vehicles and road markings) aimed to examine how vehicles’ advanced driver assistance systems (ADAS) are constructed, how they function and how they detect road markings on the Nordic road network. Focus was on the systems lane departure warning (LDW) and lane keeping assist (LKA).

Both the literature study and the interview study concluded that if the human eye can detect the road marking, then the road marking is machine-readable. However, only a few studies had been conducted in wet conditions relating machine-readability to road marking functionality.The pilot study aimed to test equipment and to find a method to connect machine-readability data with contrast ratio under various weather and light conditions, and to reveal possible problems before conduction of a main study. Results from both the literature study and the pilot study pointed out that wear and lack of road markings were the parameters related to road markings per se that contributed to poor machine-readability.

The analysis showed that in daylight, there was no strong relationship between machine-readability and conventional road marking performance parameters. In addition, machine-readability was higher on multilane roads (99%) compared to on two-lane roads (93%), which may be explained for example by fewer curves on larger roads. Although data showed that machine-readability of broken lines was somewhat worse than that of solid lines of line width 0.1 m, this could be an effect of factors related to the (minor) roads where broken lines with 0.1 m width are commonly used.

In sum, there are many factors unrelated to road markings that influence machine-readability. There are no clear relationships between machine-readability and conventional performance parameters. It should also be kept in mind that since retroreflectivity is a parameter measuring the performance in night-time, it could not be expected to affect daylight readability. As long as the road markings are visible for the human eye, they can be expected to be machine-readable as well.

Pågående digitalisering av transportsystemet, inklusive automatiserade fordon, innebär ett paradigmskifte. Utvecklingen av fordon med avancerat förarstöd, automatiserade funktioner och självkörande fordon är nu en självklar användning i transportsystemet. Tack vare introduktionen av nya sensorer i fordonen och uppkoppling finns ett komplement som möjliggör automationsfunktioner som kan stödja den mänskliga föraren med köruppgiften under hela eller delar av resan. Å andra sidan bör det stå klart att dagens transportsystem och infrastruktur har utformats för att manövrera fordon med hjälp av mänskliga förare och deras tillhörande begränsningar och möjligheter.

Projektet syftar till, att ur ett väghållarperspektiv med fokus på det statliga vägnätet, redogöra för det aktuella kunskapsläget avseende befintliga och möjliga anpassningar av digital och fysisk infrastruktur för att ge stöd till fordon med automatiserade funktioner. Projektet syftar även till långsiktig kunskapsuppbyggnad.

Underlag har samlats in via litteraturstudier och framför allt hämtats från studier av pågående och utförda relevanta projekt såväl nationella som internationella. Vidare har mycket kunskap hämtats in genom författarnas nätverk och deras deltagande i relevanta internationella och nationella grupper. En workshop med berörda kommersiella aktörer har också genomförts inom projektet.

The ongoing digitalization of the transport system, including automated vehicles, entails a paradigm shift. The development of vehicles with advanced driver support, automated functions, and self[1]driving vehicles is now an obvious use in the transport system. Thanks to the introduction of new sensors in the vehicles and connectivity, there is a complement that allows automation functions that can support the human driver with the driving task in all or parts of the journey. On the other hand, it should be clear that today's transport system and infrastructure have been designed to maneuver vehicles with the help of human drivers and their associated limitations and capabilities. 

The project aims, from a road maintenance perspective with a focus on the state road network, to describe the current state of knowledge regarding existing and possible adaptations of the digital and physical infrastructure to provide support for vehicles with automated functions. The project also aims at long-term knowledge building. 

Data has been collected via literature studies and, above all, obtained from studies of ongoing and executed relevant projects, both national and international. Furthermore, much knowledge has been gathered through the authors' networks and their participation in relevant international and national groups. A workshop with relevant commercial actors has also been conducted within the project.

Assessments of the performance of road markings are carried out regularly to various degrees in the Nordic countries. The main aim of the Nordic road marking assessment (ROMA) study is to show possible differences in road marking performance between Denmark, Norway and Sweden. Possible differences between road marking performance, dependent on region, country, type of road and AADT (Annual Average Daily Traffic) are studied during the years 2017–2021. Furthermore, a comparison between the Trans-European Transport Network (TEN-T) and the non-TEN-T road network is made. A Nordic certification system for road marking materials was introduced in 2015. This means that a documented product approval (i.e., certification) is required for materials used on roads managed by the national road authorities. The requirements have been introduced successively in Denmark (since 2017), Norway (since 2018) and Sweden (since 2019) as the existing contracts expire. Therefore, one aim is also to study the road marking quality before and during the introduction of the new certification requirements. Continuous assessments give the opportunity to react and adjust the requirements in the future if the performance does not develop as expected. The study is based on physical mobile road assessment measurements carried out in Denmark, Norway, and Sweden by Ramboll during five years, 2017–2021. The following variables were studied: retroreflectivity of dry and wet road markings, relative visibility of dry and wet road markings, relative pre-view-time (pvt) of dry and wet road markings and cover index. 

Vägmarkeringarnas tillstånd studeras regelbundet i olika omfattning i de nordiska länderna. Det huvudsakliga syftet med föreliggande studie är att med tillståndsmätningar visa på eventuella skillnader avseende vägmarkeringsprestanda mellan Danmark, Norge och Sverige. Mätningarna har genomförts under sommarhalvåret under fem år, 2017–2021. Ett nordiskt certifieringssystem för vägmarkeringsmaterial introducerades 2015. Detta innebär att ett dokumenterat produktgodkännande (certifiering) krävs för att materialet ska få användas på vägar som förvaltas av de nationella vägmyndigheterna. De nya kraven införs successivt i Danmark (sedan 2017), Norge (sedan 2018) och Sverige (sedan 2019) efter att de befintliga entreprenaderna löper ut. Ett annat syfte med föreliggande studie är därför att få en bra bild av vägmarkeringarnas funktion dels innan det nya certifieringssystemet börjar tillämpas, dels att med fortsatta mätningar studera utvecklingen och effekterna av certifieringens införande. Studien baseras på fysikaliska mobila tillståndsmätningar utförda i Danmark, Norge och Sverige av Ramboll. Följande variabler studerades: retroreflexion för torra och våta vägmarkeringar, relativ synbarhet för torra och våta vägmarkeringar, relativ preview-time (pvt) för torra och våta vägmarkeringar samt vägmarkeringens täckningsgrad. 

I dagsläget är det okänt om de vägmärken med reflexfolie som finns på svenska vägar uppfyller gällande krav på funktion där god läs- och upptäckbarhet är målet. Det finns ingen inventering av vägmärken på statliga vägar och inget register för vilka vägmärken som har satts upp, när de satts upp och vilken kvalitet de har.

Detta projekt syftar till att analysera livscykelkostnader för vägmärken på statliga vägar genom inventering av befintliga vägmärken på det statliga vägnätet. Livslängden bestäms av flera parametrar men framförallt av retroreflexionskrav enligt Trafikverkets dokument Standardbeskrivning för Basunderhåll Väg (SBV) och färgkrav enligt SS-EN 12899-1.

Livslängden samlades in genom att i fält observera cirka 300 vägmärken. Vägmärkena valdes ut slumpmässigt i Trafikverkets regioner Väst och Mitt. Information om dessa vägmärken såsom tillverkningsår, hur mycket ljus de reflekterar, vilka färgkoordinater de har och vilken kompassriktning de stod i samlades in. Vägmärken med fem olika bottenfärger inventerades; vita (vägvisare till lokalt mål i tätort), blåa (vägvisare för allmän väg), röda (stopplikt), gröna (vägvisare till motorväg eller motortrafikled) och gula (vägvisare för enskild väg). Dessa tillhörde tre olika klasser; RA1, RA2 och RA3B. Klasserna skiljer sig åt vad gäller mängden ljus som reflekteras, där RA3B reflekterar mest. Kostnaderna för vägmärken, stolpe och fundament erhölls via telefonintervjuer med fem olika entreprenörer.

It is unknown if the road signs with retroreflective sheeting on Swedish roads meet the current requirements for a performance where good reading and discoverability are the targets. No inventory of road signs on state roads is done and no registry for mounted road signs, date of mounting and quality of signs are available.

This project aims at analyzing life cycle costs for road signs on state roads through inventory of existing road signs on the state road network. Lifetime is determined by several parameters, but primarily by retroreflection requirements according to the Swedish Transport Administration's document Standard Description for Basic Road Maintenance (SBV) and colour requirements according to SS-EN 12899-1.

The lifetime was determined by observing approximately 300 road signs in the field. The road signs were randomly selected from the Swedish Transport Administration's regions West and Mid. Information about these road signs, such as year of manufacture, how much light they reflect, what colour coordinates they have and what compass direction they were mounted in were registered. Road signs with five different bottom colours were invented; white (road to local destination in urban area), blue (public road), red (stop), green (road to or on motorway) and yellow (private roads). The signs belong to three different classes; RA1, RA2 and RA3B. The classes differ in terms of the amount of light reflected, where the RA3B reflects most. The costs of road signs, posts and foundations were collected through telephone interviews with five different contractors.

Det finns nya produkter av typen varningssystem som syftar till att öka säkerhet och trygghet för oskyddade trafikanter. De har ofta tagits fram med särskilt fokus på barn. Produktutvecklarna har utvärderat sina produkter med positiva resultat och intresset hos Trafikverket och kommuner är stort för flera av dessa produkter. En typ av system är utmärkning vid hållplatser där blinkande ljus aktiveras när det finns oskyddade trafikanter i närheten, ett så kallat ITS-baserat varningssystem. Det finns idag ett antal platser i landet där sådana anläggningar är i bruk som ”försök” och det har skett utvärderingar av valda system vid hållplats som visat att systemen sannolikt är effektiva när det gäller att reducera hastigheten hos förbipasserande. Det finns dock en avsaknad av ett samlat utvärderingsupplägg. Avsaknaden av systematisk utvärdering har bidragit till bristen på formella beslut för att integrera denna typ av produkt i Vägar och Gators Utformning, VGU eller i Trafiklagstiftningen. I Trafikverkets region Stockholm har man utifrån resenärernas behov och i samarbete med kommunerna kring glesbygdsproblematik, särskilt intresse i att dessa produkter blir möjliga att använda. En förutsättning för detta är en systematisk utvärdering med avseende på om ett specifikt system fyller den funktion som det var avsett att fylla.

Syftet med studien var att undersöka hur heldragen respektive intermittent kantlinje påverkar reshastigheten på tvåfältsväg, samt att undersöka om det finns en skillnad i hållbarhet för de två linjetyperna. Studien genomfördes på en 4 km lång landsvägssträcka under en treårsperiod. Första året hade hela sträckan heldragen kantlinje. Under andra och tredje året hade halva sträckan heldragen kantlinje, medan den andra halvan hade intermittent kantlinje. Mätningar av reshastighet för fria (ostörda) personbilar gjordes varje år studien pågick, både i dagsljus och i mörker, i torrt väglag. Under andra och tredje året gjordes även mätningar av kantlinjernas funktion, i form av retroreflexion och luminanskoefficient. Resultaten visade att kantlinjens utformning inte påverkade reshastigheten, varken i dagsljus eller i mörker. Pre-view-time, det vill säga synbarhetsavståndet uttryckt i sekunder givet observatörens hastighet, var signifikant högre för heldragen än för intermittent kantlinje. Under de två år mätningar gjordes av kantlinjernas funktion kunde ingen skillnad i hållbarhet påvisas mellan de två linjetyperna. Utifrån ett trafiksäkerhets- och komfortperspektiv talar resultaten för användning av heldragen kantlinje på tvåfältsväg, åtminstone på kurviga och kuperade vägar.

The aim was to investigate whether travel speed on two lane roads is influenced by the type of edge line. Another aim was to investigate whether there is a difference in durability for different line types. The study was carried out on a rural road segment. In year one, the entire road segment had a continuous edge line. In year two and three, half the segment had a continuous edge line, while the other half had a broken edge line. Travel speed of free flow passenger cars was measured each year, both in daylight and at night. The function of the edge lines was measured in terms of retroreflection and luminance coefficient. The results showed that the type of edge line did not have an influence on travel speed, neither in daylight nor at night. The preview time was significantly higher for the continuous than for the broken edge line. No difference in durability between the two line types could be observed during the two years the study was carried out. From a traffic safety and comfort perspective, the results point toward the use of continuous edge lines on two lane roads, at least on hilly and curving roads.

Trafikverket överväger att tillåta längre och tyngre fordon på vägarna förutsatt att de inte påverkar trafiksäkerheten negativt. Syftet med studien var att undersöka säkerhetseffekten av fordonslängd, speciellt med avseende på olycksrisken vid omkörningar. Intervjuade förare av en 30-meters timmerbil hade inte upplevt de farhågor som förare av normallånga lastbilar uttryckt i samband med trånga rondeller och korsningar, men de nämner betydelsen av stödjande åkeri, arbetsmiljö och fordonsutrustning. En simulatorstudie studerade bilförares omkörningar av ett 30- och ett 18,75-metersfordon på en 2+1-väg i situationen då två körfält går ihop till ett. Tidluckan till ett återstående körfält var i genomsnitt 0,2 s (sign.) kortare efter omkörningar av 30-metersfordonet i situationer då bakänden var i samma relativa position som för 18,75-metersfordonet vid början av omkörningen. En fältstudie analyserade videoinspelade omkörningar av en 30- och en 24-meters timmerbil på en 2+1-väg och en tvåfältig väg. Ingen signifikant skillnad i tidluckor kunde påvisas mellan omkörningar av de två fordonen för någon av vägtyperna. Det senare resultatet ska dock tolkas med försiktighet på grund av ojämnt distribuerad data som insamlats under specifika förhållanden. Slutsatserna är att det finns en liten tendens till negativ säkerhetseffekt vid omkörningar av längre fordon, och att fler fältstudier är nödvändiga.

The Swedish Road Administration considers permitting longer and heavier trucks on Swedish roads, provided that they do not affect traffic safety. The purpose of the study was to investigate the effect of truck length, particularly accident risk associated with overtaking. Interviewed drivers of 30 meter trucks had not experienced the problems predicted by drivers of ordinary trucks concerning narrow roundabouts and intersections, but mentioned the importance of a supportive truck company, working environment and truck equipment. A simulator study investigated car drivers overtaking trucks 30 m and 18.75 m long on a 2+1 road where two lanes merges to one. The headway time gap was 0.2 sec. (sign.) shorter after overtaking the 30 meter truck in situations where the back was in the same relative position as of the 18.75 meter truck. A field study analysed video-recorded overtakings of a 30 meter and a 24 meter timber truck on a 2+1 road and a two-lane road. No significant differences were found between headway time gaps when overtaking the two trucks, regardless of road type. The latter result should be interpreted with great caution because of unevenly distributed data collected during specific conditions. The conclusions are that longer trucks may have a small negative effect on overtaking situations, and that further field studies are required.

The aim of this study was to investigate the interaction between the Volvo Lane Departure Warning System (LDW) and the road markings. LDW is based on a digital camera which basically registers what the driver's eyes see. This implies that the road markings must be visible, i.e. there must be a certain level of the contrast between the road markings and the road surface to LDW to work. The visibility of the road markings in daylight conditions is quantified by the daylight luminance coefficient and in darkness, in head-light illumination, by the retroreflectivity. An essential question to answer was what level these two variables must meet to make the LDW to work. Is it good enough to fulfil the demands in the regulations? Another question to answer was to what extent the LDW gives undesired or incorrect alarms. Such malfunctions may cause the driver to switch off the system and should therefore not occur. The study has been accomplished in the field on public roads which were defined in advance. These roads were chosen so that several types of road markings - profiled as well as flat, new as well as worn - were tested. This fact meant that some of the road markings had good visibility in most light and weather conditions, while others were almost invisible, at least in darkness and in rain. The whole test road was 88 km long, with start and stop in Linköping. A Volvo S80 equipped with a LDW device was driven on the road in different weather and light conditions. During the journey, the accessibility, from which the frequency of missing alarms could be estimated, was registered. Furthermore, undesired and incorrect alarms were noted manually. A few days after the last test drive, the performance of the road markings on the test road was measured by using a mobile measurement system based on a reflectometer and an optocator. This system, the Road Marking Tester, can measure or predict the retroreflectivity and luminance coefficient of dry road markings and predict the retroreflectivity of wet road markings.